立ち聞き

I didn't mean to eavesdrop on your talk.

あなたの話を立ち聞きするつもりはありませんでした。

They feared being overheard.

彼らは立ち聞きされるのを恐れた。

I didn't mean to eavesdrop, but I did overhear you.

立ち聞きする気はなかったが、ついあなたに話が聞こえてしまった。